篇一：库卡机器人知识培训
上 海 伟 能 工 贸 有 限 公 司 WECAN（SHANGHAI）CO.LTD.
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关于德国KUKA（库卡）机器人的基本知识培训纪要
1.培训时间：2006年04月07日
2.培训地点：上海伟能进出口有限公司会议室
3.培训纲要：关于德国KUKA（库卡）机器人的基本组成结构、发展创新、具有的独特先进优点、机器类别（按负载量）、应用领域、在国外和中国的典型用户等
4.出席人员：彭总、施杰、孙昌海、张超、卢中磊、沈晴晴、彭凯、胡玉春、黄守卫、管金峰
5.培训主讲：库卡自动化设备（上海）有限公司
库卡柔性系统制造（上海）有限公司
销售经理龚学培
6.KUKA（库卡）机器人的培训主要内容
6.1KUKA（库卡）机器人的基本组成结构
共有机器人本体、控制柜和操作面板等主要三部分组成
6.2KUKA（库卡）机器人在技术改革中的不断创新
1985年——世界上第一台单连接手臂机器人，突破四边形结构
1996年——世界上第一个基于WINDOWS和工业计算机的机器人控制器 1998年——世界上第一台达7米工作范围的机器人
世界上第一台有效负载达350公斤的机器人
1999年——世界上第一台具有因特网诊断系统的工业机器人
2000年——图标编辑功能，SoftPLC，2000系列新产品
2001年——扩展产品系列范围：
从小巧的KR3到重负载的KR500标准KRC2控制柜
2002年——著多应用领域的解决方案（如：注塑、金属加工行业）
娱乐机器人的开发成功
2003年——基于Windows XP协调运动的机器人工作组
6.3KUKA（库卡）机器人的独特先进优点：高产能、高效率、省时间、模块化、多功能
KUKA（库卡）机器人与ABB等其他机器人相比具有以下众多优点：
标准PC控制的控制器，WINDOWS XP操作系统，非常良好的人机界面 更高的负载能力与更小的地面安装空间要求的完美结合
更轻巧的机器人
更快速，更可靠，在复杂的工况也如此
更大的工作范围，可以越过头部工作
99.99%的利用率
优化的循环时间
非常容易扩展附加轴，如伺服枪
非常容易集成周边设备，通过KUKA（库卡）SoftPLC可以控制整条生产线
可满足电子行业的洁净室要求，机器人可以安装在洁净室内，很小的地面安装空间，很低的采购和维护费用
超长的75000个小时的平均故障间隔时间
可以达到终身免维护
6.4KUKA（库卡）机器人的机器类别（按负载量）
低负载机器人：（1）有效负载：3-16KG；（2）附加负载：10KG
中型负载机器人：（1）有效负载：16-60KG；（2）附加负载：35-45KG 重载机器人：（1）有效负载：100-240KG；（2）附加负载：100KG
超重型负载机器人：（1）有效负载：360-500KG；（2）附加负载：100KG 墙面安装机器人：（1）有效负载：150KG；（2）附加负载：50KG
冲压连线专用机器人：（1）有效负载：100-360KG；（2）附加负载：50-100KG 码垛机器人：（1）有效负载：40-570KG；（2）附加负载：20-50KG
悬臂机器人：（1）有效负载：6-210KG；（2）附加负载：10-100KG
6.5KUKA（库卡）机器人的应用领域
点焊、弧焊、涂装、粘接与封接、压力装配和铆接、激光焊接与切割、等离子切割、水切割、修边抛光和打磨、装配、机器上料、填装、码垛、搬运、分捡处理、包装、测量检验、高温应用
6.6KUKA（库卡）机器人在的典型用户
国外：宝马轿车装配生产线、奔驰轿车装配生产线等；
国内：长安福特轿车装配生产线、上海大众轿车装配生产线、云南红塔卷烟厂等
6.7KUKA（库卡）机器人的未来市场开发领域
区域市场开发：因欧洲汽车业的不景气，导致KUKA（库卡）机器人未来大的开发方向将重点移向亚洲地区；
行业市场开发：主要走向新兴产业，如等离子切割、食品加工、产品码垛等
7.本次培训的自我收获和认识
7.1KUKA（库卡）机器人的基本知识：通过培训让我对工业机器人从一个模糊的认识逐步上升到一个感性认识；对KUKA机器人的的基本组成结构、发展创新、具有的独特先进优点、机器类别（按负载量）、应用领域等有了初步的认识；
7.2对等离子行业的应用认识：从培训的了解来看，KUKA（库卡）机器人在等离子切割上的应用技术还不成熟，很多方面都不能完善；但相信不久KUKA（库卡）机器人在这方面的技术应用会逐步完善，因此在以后开发等离子客户工作中多关注这方面的应用，为以后有机会开发应用机器人客户奠定目标。
以上，是我本次参加培训所了解和掌握的KUKA（库卡）机器人的基本知识，请施经理参阅！
谢谢！
黄守卫
06/04/07
篇二：库卡常用机器人分类资料(20151202)
库卡常用机器人分类资料
一、弧焊机器人：
二、铸锻机器人：
三、搬运、码垛机器人：
篇三：kuka机器人KRC2系统操作与编程手册
一、安全 .......................................................................................................................................... 6
1.1 责任.................................................................................................................................... 6
1.2 选用................................................................................................................................... 6
1.3 安全标示............................................................................................................................ 6
1.4 一般安全规定 .................................................................................................................... 7
1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 ............................................................................. 7
1.6 六轴机器人的死点 ............................................................................................................ 8
1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 .................................................................... 8
1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 ................................................................................ 9
1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 ............................................................................ 9
1.10 机器人的安全要素：使能按键 ...................................................................................... 9
1.11 机器人轴的松开装置 .................................................................................................... 10
1.12规划和结构：安全和工作空间 ..................................................................................... 10
1.13安装与操作 ..................................................................................................................... 10
1.14安装与操作：安装的安全 ............................................................................................. 11
1.15安全标记 ......................................................................................................................... 11
1.16 KUKA 培训的安全指导 ............................................................................................... 12
1.17 受静电威胁的组件的处理 ............................................................................................ 13
二、用户控制 & 导航 ................................................................................................................. 14
2.1 系统概述.......................................................................................................................... 14
2.1.1 KR C2 的技术数据 .............................................................................................. 14
2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 ......................................................................................... 14
2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 ............................................................................................ 14
2.1.4 机器人上的序列号 ............................................................................................... 15
2.1.5 控制柜上的序列号 ............................................................................................... 15
2.1.6 软件 ....................................................................................................................... 15
2.1.7 用户组 ................................................................................................................... 16
2.2 基本术语.......................................................................................................................... 16
2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 .................................................................................. 16
2.2.2 KUKA 示教器(KCP) ........................................................................................... 16
2.2.3 机器人类型命名 ................................................................................................... 17
2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 .................................................................................. 17
2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 ...................................................................................... 18
2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） .............................................................. 18
2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） .............................................................. 18
2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 .................................................................................. 19
2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) ................................................................. 19
2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 .................................................................................... 19
2.3 示教器.............................................................................................................................. 20
2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) ......................................................................................... 20
2.3.2 模式选择开关 ....................................................................................................... 20
2.3.3 模式列表 ............................................................................................................... 20
2.3.4 示教器窗口操作 ................................................................................................... 21
2.3.5 窗口显示 ............................................................................................................... 21
2.3.6窗口选择键 ............................................................................................................ 21
2.3.7软按键 .................................................................................................................... 22
2.3.8 状态窗口 ............................................................................................................... 22
2.3.9消息窗口 ................................................................................................................ 22
2.3.10消息类型 .............................................................................................................. 22
2.3.11 示教器运行程序 ................................................................................................. 23
2.3.12 数字小键盘 ......................................................................................................... 23
2.3.13 ASCII 字母键盘 ................................................................................................. 24
2.3.14 光标/回车............................................................................................................ 24
2.3.15 菜单键 ................................................................................................................. 25
2.3.16 状态键 ................................................................................................................. 25
2.3.17 状态栏 ................................................................................................................. 25
2.3.18 状态栏 ................................................................................................................. 26
2.4用户模式导航 ................................................................................................................... 26
2.4.1 导航 ....................................................................................................................... 26
2.4.2 导航中的图表 ....................................................................................................... 26
2.4.3 用键盘导航 ........................................................................................................... 27
2.4.4 新建程序 ............................................................................................................... 27
2.4.5 编程状态 ............................................................................................................... 27
2.4.6 存档 ....................................................................................................................... 27
2.4.7 存档?所有 .......................................................................................................... 28
2.4.8 存档单个程序 ....................................................................................................... 28
2.4.9 恢复所有 ............................................................................................................... 28
2.4.10 恢复单个程序 ..................................................................................................... 29
2.5专家模式导航 ................................................................................................................... 29
2.5.1 导航 (专家) .......................................................................................................... 29
2.5.2导航中的附加图标 (专家) ................................................................................... 29
2.5.3 创建一个新模块 (专家) ...................................................................................... 30
2.5.4 错误显示 ............................................................................................................... 30
2.5.5 错误列表 ............................................................................................................... 30
三、校零 ........................................................................................................................................ 31
3.1为什么要校零 ................................................................................................................... 31
3.2 校零装置.......................................................................................................................... 31
3.3 量具筒横截面 .................................................................................................................. 31
3.4 控制运行过程示意 .......................................................................................................... 32
3.5 重新校零的原因 .............................................................................................................. 32
3.6 用EMT 进行轴的校正 .................................................................................................. 32
3.7 为EMT校正做准备 ...................................................................................................... 33
四、坐标系 .................................................................................................................................... 34
4.1轴的精确移动 ................................................................................................................... 34
4.1.1 手动使轴精确运动 ............................................................................................... 34
4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 ................................................................................... 34
4.2 全局坐标系...................................................................................................................... 34
4.2.1 全局坐标系 ........................................................................................................... 34
4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 ............................................................................... 34
4.2.3 右手法则 (坐标系方向) ...................................................................................... 35
4.2.4 右手法则 (坐标系方向) ...................................................................................... 35
4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 ....................................... 35
4.3 工具坐标系...................................................................................................................... 35
4.4 基坐标系.......................................................................................................................... 35
五、TCP(工具中心点）标定 ....................................................................................................... 36
5.1 TCP 标定 ......................................................................................................................... 36
5.2 TCP 标定的一般程序 ..................................................................................................... 36
5.3 TCP(工具中心点）标定方法 ......................................................................................... 36
5.3.1 TCP 定标法 .......................................................................................................... 36
5.3.2 方位定标法 ........................................................................................................... 37
5.3.4 激活工具 ............................................................................................................... 37
5.3.5 X Y Z – 4 点法...................................................................................................... 37
六、基坐标系的标定 .................................................................................................................... 38
6.1 工件标定.......................................................................................................................... 38
6.2工件标定的目的 ............................................................................................................... 38
6.3 3点法............................................................................................................................. 39
6.4 间接计算基坐标系 .......................................................................................................... 39
6.5 激活基坐标系 ...................
七、移动规划 ................................................................................................................................ 40
7.1 点到点（PTP）移动 ...................................................................................................... 40
7.1.1 PTP （点到点）移动最快 .................................................................................. 40
7.1.2 同步点到点 ........................................................................................................... 40
7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 ............................................................................... 41
7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 ................................................................................ 41
7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 ................................................................................ 41
7.2 直线LIN 移动 ............................................................................................................... 41
7.2.1线移动不需逼近定位 ............................................................................................ 41
7.2.2速度变化图 ............................................................................................................ 42
7.2.3 规划一个直线移动 ............................................................................................... 42
7.2.4 直线移动的编程 ................................................................................................... 42
7.2.5 规划一个直线移动 ............................................................................................... 42
7.3 圆形（CIRC） 移动 ..................................................................................................... 43
7.4 轨迹逼近.......................................................................................................................... 44
7.4.1 移动中的轨迹逼近 ............................................................................................. 44
7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 ............................................................................... 44
7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 ................................................................................... 44
7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 ....................................................................................... 44
7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 ....................................................................................... 45
八、逻辑编程 ................................................................................................................................ 47
8.1逻辑编程........................................................................................................................... 47
8.2有用的逻辑命令 ............................................................................................................... 47
8.3和时间相关的等待功能 ................................................................................................... 47
8.4与信号相关的等待功能 ................................................................................................... 48
8.5 开关功能.......................................................................................................................... 48
8.6 简单脉冲功能 .................................................................................................................. 50
8.7 基于路径的开关功能 ...................................................................................................... 50
8.8 基于路径的脉冲功能 ...................................................................................................... 51
九、自动模式 ................................................................................................................................ 52
9.1配置接口界面 ................................................................................................................... 52
9.2自动外部输入 ................................................................................................................... 52
9.3 初始条件.......................................................................................................................... 52
9.4 主程序编程 : CELL.SRC ............................................................................................. 53
9.5 展开 CELL.SRC ............................................................................................................ 54
十、机器人保养 ............................................................................................................................ 55
10.1机器人本体保养 ............................................................................................................ 55