篇一：课程设计说明书
立式精锻机上料机械手设计
学 生：张维 张鸿 马超 胡军
姜子翔 何德浩
班 级：机械1003
指导教师：杨化动 花广如 杨晓红
错误！未找到引用源。
目 录
1 绪 论 .................................................................................................................. 1
执行机构 .................................................................................................. 2
2 系统设计方案 .................................................................................................. 3
2.1 机械手的设计参数 .................................................................................. 3
2.2机械手的工艺流程 ................................................................................... 3
2.3机械手的总体结构 ................................................................................... 4
2.4机械手的工作过程 ................................................................................... 8
2.5机械手的座标型式与自由度选择 ........................................................... 9
2.6机械手的手部结构方案设计 ................................................................... 9
2.7机械手的手腕结构方案设计 ................................................................... 9
2.8机械手的手臂结构方案设计 ................................................................... 9
2.9机械手的驱动方案设计 ........................................................................... 9
2.10机械手的控制方案设计 ....................................................................... 10
3 机械手结构设计 ............................................................................................ 10
3.1 机械手材料 ............................................................................................ 10
3.1.1 机械材料选用原则 ...................................................................... 10
3.1.2零件材料 .........................................................................
3.2机械手手部设计 .................................................................................... 13
3.2.1手部结构 ....................................................................................... 13
3.2.2夹紧力计算 ................................................................................... 13
3.2.3夹持误差 ....................................................................................... 15
3.3机械手腕部设计 ............................................................................. 15
3.3.1手臂的设计计算 ........................................................................... 15
3.3液压缸系统设计 ............................................................................. 17
3.3.1液压系统的工作原理 ................................................................... 17
3.3.2液压传动的工作特性 ................................................................... 17
3.3.3液压缸计算 ................................................................................... 20
3.3.4液压缸壁厚计算 ........................................................................... 21
3.4机械手转轴强度校核 ............................................................................. 23
3.5机械手联结键校核 ................................................................................. 26
3.6传动轴校核 ............................................................................................. 26
3.7轴承校核 ................................................................................................. 29
4 主要零部件三维制作过程 ............................................................................ 32
4.1 回转缸绘制过程 .................................................................................... 32
4.2手部结构及加紧缸的绘制过程 ............................................................. 34
4.4总装图的绘制 ......................................................................................... 36
5 机械手的PLC控制设计 ................................................................................ 36
5.1 PLC的简介 ............................................................................................ 36
5.1.1PLC的基本组成 ........................................................................... 37
5.1.2 PLC的工作过程 .......................................................................... 42
5.2 可编程序控制器的选择及工作过程 .................................................... 44
5.2.1 可编程序控制器的选择 .............................................................. 44
5.2.2 可编程序控制器的工作过程 ...................................................... 44
5.3机械手控制系统设计 ............................................................................. 46
5.3.1 PLC控制系统设计 ...................................................................... 46
5.3.2 PLC程序设计 .............................................................................. 48
参考文献 .............................................................................................................. 60
1 绪 论错误！未找到引用源。
1 绪 论
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图：
篇二：机械设计课程设计说明书(范文)
目录
设 计 任 务 书 .............................................................................................................................................................1
一、课程设计题目 .................................................................................................................................................1
二、课程设计任务 .................................................................................................................................................2
三．已给方案 .........................................................................................................................................................2
第一部分 传动装置总体设计 .......................................................................................................................................2
一、传动方案（已给定） .....................................................................................................................................2
二、该方案的特点分析 .........................................................................................................................................3
三、原动机选择 .....................................................................................................................................................4
.................................................................................................................................................................................5
四、各级传动比的分配 .........................................................................................................................................5
五、计算传动装置的动力和运动参数 .................................................................................................................5
第二部分 V带传动设计 .............................................................................................................................................7
V带传动设计 .........................................................................................................................................................7
第三部分 齿轮的结构设计 .........................................................................................................................................9
一、高速级减速齿轮设计（斜齿圆柱齿轮） .....................................................................................................9
二、低速级减速齿轮设计（斜齿圆柱齿轮） ...................................................................................................13
第四部分 轴的结构设计 .............................................................................................................................................17
一、高速轴的设计 ...............................................................................................................................................17
二、中间轴、低速轴的设计 ...............................................................................................................................17
三、轴的强度校核 ...............................................................................................................................................20
第五部分 轴承选取及校核 .........................................................................................................................................22
一、各轴轴承选择 ...............................................................................................................................................22
第六部分 键的选取 .....................................................................................................................................................23
一.高速轴键的选择与校核 ..................................................................................................................................23
二.中间轴键的选择 ..............................................................................................................................................23
三.低速轴键的选择 ..............................................................................................................................................23
第七部分 联轴器的选取 .............................................................................................................................................23
第八部分 减速器的润滑和密封 .................................................................................................................................24
第九部分 箱体及其附件主要尺寸 .............................................................................................................................25
一、箱体尺寸 .......................................................................................................................................................25
二、起吊装置 .......................................................................................................................................................26
三、窥视孔、窥视盖 ...........................................................................................................................................26
四、放油孔和螺塞M20 .......................................................................................................................................26
五、通气螺塞M20 ...............................................................................................................................................26
六、油标尺 ...........................................................................................................................................................27
第十部分 参考文献 .....................................................................................................................................................28
第十一部分 机械设计课程设计小结 .........................................................................................................................28
设 计 任 务 书
一、课程设计题目
设计带式运输机传动装置（简图如下）
1.原始数据：
2.工作条件：
1）每天一班制工作，每年工作300天，使用年限10年，大修期3年；
2）连续单向回转，工作时有轻微振动，运输带允许速度误差±5％；
3）室内工作，环境中有粉尘；
4）生产厂加工7―8级精度的齿轮；
5)动力源为三相交流电；
6）小批量生产。
二、课程设计任务
1．传动装置设计计算（总体设计及传动件及支承的设计计算）；
2．减速器装配草图设计（1张A1图纸手绘）；
3．减速器装配图设计（1张A1图纸打印）；
4．减速器零件图设计（2张A3图纸打印，包括低速级大齿轮和低速轴）；
5．减速器三维造型（光盘1个）。
三．已给方案
1．外传动机构为V带传动。
2．减速器为两级展开式圆柱齿轮减速器。高速级用斜齿圆柱齿轮，低速级
为直齿圆柱齿轮。两级齿轮的材料均为45号钢( 需要调质和正火 )。
第一部分 传动装置总体设计
一、传动方案（已给定）
1．外传动为V带传动。
2．减速器为展开式两级圆柱齿轮减速器。采用斜齿圆柱齿轮。
方案简图如下：
二、该方案的特点分析
该工作机有轻微振动，由于V带有缓冲吸振能力，采用V带传动能发挥其传动平稳，缓冲吸振和过载保护的特点。并且该工作机属于小功率、载荷变化不大，可以采用V带这种简单的结构，价格便宜，标准化程度高，大幅降低了成本。
减速器部分采用的是二级展开式圆柱齿轮减速器。二级闭式齿轮传动，能适应在繁重及恶劣的条件下长期工作，且使用维护方便。该种减速器结构简单，但齿轮相对于轴承不对称，要求轴具有较大的刚度。高速级齿轮布置在远离扭矩输入端的一边，这样轴在转矩作用下产生的扭转变形将能减缓轴在弯矩作用下产生弯曲变形所引起的载荷沿齿宽分布不均现象。原动机部分为Y系列三相交流异步电动机。总体来讲，该传动方案满足工作机的性能要求，适应工作条件、工作可靠，此外还具有结构简单、尺寸紧凑、成本低，传动效率高的特点 。
篇三：课程设计说明书模板
课程设计说明书
题 目
院 、 部：
学生姓名：
指导教师： 职称
专 业：
班 级：
完成时间：
摘 要（三号，黑体，居中，字间空两格字符）
（空二行换行）
空4格打印摘要内容（小四号宋体,行距20）。
关键词 ： （摘要内容后下空一行打印“关键词”三字（小四号黑体），其后为关键词（小四号宋体），每一关键词之间用分号隔开，最后一个关键词后不打标点符号。
ABSTRACT
①居中打印“ABSTRACT”，再下空二行打印英文摘要内容。②摘要内容每段开头留四个空字符。③摘要内容后下空一行打印“Key words”，其后为关键词用小写字母，每一关键词之间用分号隔开，最后一个关键词后不打标点符号。
Key words aaa；bbb； ccc
目 录（3号，黑体，居中）
（空1行，以小4号黑体设置字体及大小，行间距22、字间距标准）
1 XXXXXX…………………………………………………………………………
1.1 XXXXXX………………………………………………………………………
1.2 XXXXXX………………………………………………………………………
┇
2 XXXXXX…………………………………………………………………………
2.1 XXXXXX………………………………………………………………………
2.2 XXXXXX………………………………………………………………………
┇
参考文献………………………………………………………………………………. 致谢…………………………………………………………………………………… 附录……………………………………………………………………………………
正文
1 ××××（小3号，黑体，行距30）
（空2行）
1.1 XXXXXX （4号，黑体，左起，行距30）
1.1.1 XXXXXX（小4号，黑体，左起，行距26）
（1） XXXXXX（小4号，黑体，左起，行距20）（一般不设四级标题，如确属需要，第四层次不单独占行书写）
正文：空4格左起以小四号宋体打印正文，行距20。
注：
1、表格：按章顺序编号，表内必须按规定的符号标注单位。
（1）统一使用三线表，顶线、底线为1? 磅实线，中间线为1磅实线。
（2）每个表格都有中文表序和表名。全文的表格连续排序，如“表1”、“表2”……。表序与表名之间空一字宽，表名不允许使用标点符号。表序与表名置于表上方，居中排写，中文用黑体五号字。表中内容采用宋体五号字。表格下页接写时，表题可省略，表头应重复写，并在右上方写"续表×"（黑体五号字）。
（3）表头中可采用化学符号或物理量符号。全表如用同一单位，将单位符号移到表头右上角，加圆括号。数字空缺的格内加“—”字线（占1个字宽）。表内文字和数字上、下或左、右相同时，不允许用“‥”、“同上”之类的写法。数据的精确程度由各学院根据自身学科特点统一规定。表中项目注释可在该项目右上角用阿拉伯数字加半边括号标出，相关项目在表下用文字注释。
（4）毕业论文(设计)“表”的样式:
表1 不同浓缩技术终产品主要品质分析（五号黑体）
（五号Times New Roman）
样 品茶多酚(%)氨基酸(%) 咖啡碱(%) 固形物（%）
原始样
?? 1） 19.01 2.076.21—
（下页接写时：）续表1 样 品茶多酚(%)氨基酸(%) 咖啡碱(%) 固形物（%）
微滤样 21.91 2.236.50 07.92
??
注：（中文注释）1）??。
（Notes）1）??
2、图
（1）插图与其图题为一个整体，不得拆开排写于两页。插图应编排在正文提及之后，插图处的该页空白不够时，则可将其后文字部分提前排写，将图移到次页最前面。
（2）每个图的图题均有文字说明。全文的图连续排序，如“图1”、“图2”……。图名在图序之后空一字宽排写，置于图下方居中处，用黑体五号字。图中各项文字说明置于图题之上（有分图题者，置于分图题之上），采用宋体小五号字。引用图应说明出处，在图题右上角加引用文献编号“[×]”。
（3）毕业论文(设计)“图”的样式:
图1 霉菌菌株R1的菌丝（五号黑体）
3、名词缩写
使用外文缩写代替某一名词术语时，首次出现应在括号内注明含义，如CPU（Central Processing Unit，计算机中央处理器）。
4、公式
公式应另起一行书写，一行写不完的长公式，最好在等号处或在运算符号处转行。全文连续排序，编号用（1）、（2）…表示，示于公式行末右端，如“××××（1）”。
文中引用某一公式时，应写成“由公式（×）可见……”。