篇一：数控立钻说明书
ADT-NCT02 二轴CNC数控钻床系统
NCT-02数控系统是众为兴针对冲床系统功能研发的经济型嵌入式数控系统。可以使用在机械飞轮、液压式的冲床系统中，分NCT-02/03/04,其中NCT-04是四轴、其中NCT-03是三轴、其中NCT-02是两轴系统，系统硬件平台分为两轴和四轴.
功能特性
???????超大的程序存储空间，适用各种大程序文件的加工;
??????最高快移速度可达60米/分，最高进给速度可达30米/分；
??????伺服AB编码器闭环控制，保证送料精度；
??????可外接冲床专用附加面板，操作方便
??????单冲、连续、单段多种加工方式，提高加工效率；
???????全面兼容procam等CAM软件，并附加冲床专用复合指令
???????CAM向导式冲孔指令编程，可直观填写孔位信息后直接启动加工进行冲孔；
???????DXF+G代码模板图形解析，可直接转换CAD文件为加工文件，无需加密狗支持；
???????可预览加工代码图形，加工过程中可实时跟踪加工轨迹；
???????支持强大的B类宏解析功能,方便用户开发自己的运动控制程序.
???????完整、直观的系统运行状态反映系统，帮助用户及时发现问题，轻松排除问题。
???????上死点检测、夹钳松开报警、主电机未开启报警等丰富的保护功能；
针对机械飞轮式冲床，增加单冲、步冲停上死点感应，解决停上死点不准的问题；
技术参数
????????2-3轴插补及单轴控制；
????????脉冲频率最高可达1M；
????????31路输入及24路输出端口；
最小设定单位0.001毫米，最小移动单位：0.001毫米；
寸超大（800*480像素）彩色； 液晶尺寸及分辨率为：7
最大指令值：±9999.999 毫米
模具偏移补偿，反向间隙补偿
常用指令编码说明
程序标示 字母o开头 比如 o0001 用来表示主程序开始 %表示 程序结束
调用主程序用M98指令 比如调用子程序 O0002 用指令M98 o0002
子程序结束返回主程序时需要使用指令M99 比如o0002 结束部分用M99 表示子程序执行完成，返回主程序。
工件气动加紧指令M56
工件气动放松指令M57
工件头部 夹嘴加紧指令 M04
工件头部 夹嘴放松指令 M04
直线移动指令G01
例X向 1000毫米 G01 X1000 F20000注意F20000控制电机每分钟的运动速度 一般为30000左右比较合适
例2 y方向钻孔10毫米 G01 Y10 F100 这里的F100为每分钟钻头y向进阶的速度
下图有各个指令参考表
坐标对零
X方向 自动送料机归零位置 测量钻头圆心到工件头距离标记为a；图纸上孔圆心到工件头部的距离为L，以钻头为原点，那么在图纸上孔圆心的坐标为L-a；当小车X方向移动L-a的距离，钻头工作。
Y方向 钻头气缸下降 调整钻头头部与工件接触面距离2mm 左右。实际操作编程时，y向钻孔移动距离比工件厚度多2mm，保证孔可以打透。
注意事项：
1工件打孔最好从远往近打，让小车推着工件打孔，保证X方向稳定 精确。
2 气动夹紧工件如果太紧或者太松，可以调节气压调节阀门到合适。
以下是个操作示例：
使用方法
1.1立钻开机后回零。
按回零按钮后，按启动按钮，送料机自动回零。
加载用户程序。
步骤为:按文件按钮，把光标移动到D盘，按EOB键，打开D盘，把光标移动到PROG文件夹，按EOB键，打开PROG文件夹，在此移动光标到要用的程序，按EOB键，出现“系统即将加载G代码文件，确认？”，再次按EOB键确认。按运转返回主界面。
1.2按手动按钮，进入手动状态，按主电机按钮，启动钻床主电机。
按自动按钮，进入自动状态，插入工件，按启动按钮，开始自动加工工件。中途遇到紧急情况，请按“急停”按钮。
1.3加工结束后，请切断电源，否则送料机将持续消耗电能。
1.4 使用U盘加载程序
在电脑上编程：在电脑的桌面上右键点击新建文本文档，新建个文本文档文件，后把文本文档的格式更改成文件名加.CNC的格式。编程完后，保存，拷贝到U盘里。
把U盘插入USB口，按“文件”→移动光标选中“移动硬盘”→按“EOB” →移动光标选中要加载文件→按 “F3”复制→按“文件”→ 移动光标选中“D盘”→
按“EOB” →移动光标选中“PROG” → 按“EOB”打开PROG文件夹 → 按“F4”粘贴”→ 移动光标选中粘贴文件 →按“EOB” →系统提示是否加载文件 →按“EOB” →按“编辑”对照下看是否是你要加载的文件，如果与你要加载的文件内容一致，即可选到运行状态，开始工作。
操作步骤：1 按回零按钮后，按启动按钮，送料机自动回零。
2 按手动按钮，再按主电机按钮，启动钻床主电机。
3 按自动按钮，插入工件，再按启动按钮，开始自动加工工件。
编程
O0001 主程序，程序头
M03夹嘴夹紧
G04 P500 暂停，延时0.5秒
G01 X2200.5 F20000 X轴小车运行到坐标2200.5，以20000的速度 M98 P10002 调用0002子程序
G01 X2175.1 F20000 X轴小车运行到坐标2175.1，以20000的速度 M98 P10002
G01 X1741.8 F20000
M98 P10003调用0002子程序
G01 X1711.8 F20000
M98 P10003
G01 X1426.5 F20000
M98 P10002
篇二：ADT_8937用户手册
ADT-8937
三轴运动+激光雕刻打标控制卡 用 户 手 册
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商标声明
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※ INTEL，PENTIUM是INTEL公司的商标。
※ WINDOWS，MS—DOS是 MICROSOFT公司产品标识。
※ ADT—8937是众为兴公司的商标。
※ 其它末提到的标识，均属各注册公司所拥有。
版权所有，不得翻印。
众为兴数控技术有限公司
版本升级说明
目 录
第一章 概要 ...................................................................................... 5
? 产品简介 ......................................................................................... 5
? 主要性能 ......................................................................................... 5
? 应用范围 ......................................................................................... 6
第二章 硬件安装 .............................................................................. 7
? 配件 ................................................................................................. 7
? 安装 ................................................................................................. 7
第三章 电气连接 .............................................................................. 8 ? P1 线号说明 .................................................................................. 9 ? P2 线号说明 ................................................................................ 11 ? 脉冲/方向输出信号的连接 ........................................................... 13 ? 编码器输入信号的连接 ................................................................ 14 ? 数字输入的连接 ............................................................................ 15 ? 数字输出的连接 ............................................................................ 20
第四章 软件安装 ............................................................................ 22 ? WIN2000下驱动程序的安装 ........................................................ 22 ? WINXP下驱动程序的安装 ........................................................... 26 ? WIN2000&WINXP下IO驱动程序的安装 .................................. 29 ? 动态库的安装 ................................................................................ 31
第五章 功能说明 ............................................................................ 32
? 脉冲输出方式 ............................................................................... 32 ? 直线插补 ........................................................................................ 32
第六章 ADT8937基本库函数列表 ............................................... 34
第七章 ADT8937基本库函数详解 ............................................... 36 ? 基本参数设置类 ............................................................................ 36
? 驱动状态检查类 ........................................................................... 38
? 运动参数设定类 ........................................................................... 39
? 运动参数检查类 ........................................................................... 41
? 驱动类 ........................................................................................... 42
? 开关量输入输出类 ....................................................................... 43
? 延时类 ............................................................................................ 44 ? 缓存类 ............................................................................................ 45
第八章 运动控制函数库使用导航 ................................................ 47
第九章 运动控制开发要点 ............................................................ 50
? 卡的初始化 ................................................................................. 50
? 速度的设定 ................................................................................. 50
第十章 运动控制开发编程示例 .................................................... 52 ? VB编程示例 .................................................................................. 52 ? VC编程示例 .................................................................................. 61
第十一章 常见故障及解决方案 .................................................... 75
? 电机运行异常 ............................................................................... 75 ? 开关量输入异常 ............................................................................ 77
附录A 电机驱动器典型接线图 ..................................................... 80
篇三：运动控制作业
3．2运动控制卡
运动控制卡是根据运动控制的要求和传感器的信号，进行必要的逻辑、数字运算，为电动机或其他动力和执行装置提供正确的控制信号，以实现预定运动轨迹的装置。运动控制卡在运动控制系统中处于核心地位，它的性能好坏对整个控制系统有决定性作用。随着开放式数控系统的应用越来越广，各具特色的运动控制卡也越来越多。目前常用运动控制卡有美国Delta Tau公司的PMAC，英国翠欧运动技术公司的Trio运动控制卡，美国Gailio运动控制卡及中国固高公司的运动控制卡等。下面分别对这些控制卡进行介绍。
运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、 用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。
运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。现国内外运动控制卡公司有美国的GALIL、PAMAC，英国的翠欧，台湾的台达、凌华、研华，国内的雷赛、固高、乐创、众为兴等。
运动控制卡的出现主要是因为：
（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；
（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；
（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（ 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输 出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。
2应用
插补定义
机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”。
数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
插补计算就是数控装置根据输入的基本数据，通过计算，把工件轮廓的形状描述出来，边计算边根据计算结果向各坐标发出进给脉冲，对应每个脉冲，机 床在响应的坐标方向上移动一个脉冲当量的距离，从而将工件加工出所需要轮廓的形状。
直线插补
直线插补（Llne Interpolation）这是车床上常用的一种插补方式，在此方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近，沿此直线控制刀具的运动。 一个零件的轮廓往往是多种多样的,有直线,有圆弧,也有可能是任意曲线,样条线等. 数控机床的刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的,而是近似地以若干条很小的直线去走刀,走刀的方向一般是x和y方向. 插补方式有:直线插补,圆弧插补,抛物线插补,样条线插补等 所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式(如果不是直线,也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近,从而每一段线段就可以用直线插补了).首先假设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段(一个脉冲当量),发现终点在实际轮廓的下方,则下一条线段沿y方向走一小段,此时如果线段终点还在实际轮廓下方,则继续沿y方向走一小段,直到在实际轮廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循环类推.直到到达轮廓终点为止.这样,实际轮廓就由一段段的折线拼接而成,虽然是折线,但是如果我们每一段走刀线段都非常小(在精度允许范围内),那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的--------这就是直线插补.
圆弧插补
圆弧插补（Circula : Interpolation）这是一种插补方式，在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。 复杂曲线实时插补算法
传统的 CNC 只提供直线和圆弧插补，对于非直线和圆弧曲线则采用直线和圆弧分段拟合的方法进行插补。这种方法在处理复杂曲线时会导致数据量大、精度差、进给速度不均、编程复杂等一系列问题，必然对加工质量和加工成本造成较大的影响。许多人开始寻求一种能够对复杂的自由型曲线曲面进行直接插补的方法。国内外的学者对此进行了大量的深入研究，由此也产生了很多新的插补方法。如A(AKIMA)样条曲线插补、C(CUBIC)样条曲线插补、贝齐尔(Bezier)曲线插补、PH(Pythagorean-Hodograph)曲线插补、B 样条曲线插补等。由于 B 样条类曲线的诸多优点，尤其是在表示和设计自由型曲线曲面形状时显示出的强大功能，使得人们关于自由空间曲线曲面的直接插补算法的研究多集中在它身上。
3．2．1 PMAC运动控制卡
1.PMAC简介
PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制，其伺服周期单轴可60μs，二轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。
图 PMAC开放式运动控制卡
表 开放式运动控制器的主要技术性能指标
主要技术性能指标
控制轴数
通道结构（坐标系）
联动轴数
插补（直线、圆弧、螺旋线）
非均匀有理样条插补(NURBS)
三阶多项式插补
CPU
CPU频率(MHz)
程序段处理能力
预测（Look Ahead）功能
速度和加速度前馈控制
S曲线加减速控制
同步控制功能
刀具半径和长度补偿
丝杠螺距误差补偿
高速位置采集
电子齿轮和电子凸轮 TURBO-PMAC 32 16 32 有 有 有 DSP56300 80,100 1000段/分 有 有 有 有 有 有 有 有
编程语言
网络接口
直接数字驱动能力
PLC 能力 RS274和类Basic语言 Macro Ring PWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机 内装64个PLC（实时PLC,编译好
再执行的PLC, 解释执行的PLC
2.PMAC的分类
PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和
2型卡，1型卡输出±10V模拟量。主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。
PMAC卡按控制轴数来分,有
2轴卡： MINI PMAC PCI
4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper 8轴卡：PMAC-P
32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2
PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。 PMAC除上述板卡形式外。还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC
ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。
3.与各种产品的匹配
（1） 与不同伺服系统的连接：伺服接口有模拟式和数字式两种，能连接模拟、数字伺服驱动器，交、直流、直流无刷伺服电机伺服驱动器及步进电机驱动器。
（2） 与不同检测元件的连接：测速发电机、光电编码器、光栅、旋转变压器等。
（3） PLC功能的实现：内装式软件化的PLC，使用类似basic的程序，可扩展到2048点I/O。
（4） 界面功能的实现：按用户的需求定制。
（5） 与IPC的通讯：PMAC提供了三种通讯手段——串行方式、并行方式和双口RAM方式。采用双口RAM方式可使PMAC与IPC进行高速通信，串行方式能使PMAC脱机运行。
（6）CNC系统的配置：PMAC以计算机标准插卡的形式与计算机系统共同构成CNC系统，它可以用PC－XT&AT，VME，STD32或者PCI总线形式与计算机相连。
PMAC可以通过储存在它自己内部的程序进行单独的操作，能自动对任务进行优先等级判别，从而使具有较高优先等级的任务比具有较低优先等级的任务能先被执行。从完整意义上讲，PMAC应被看作实时多任务的计算机。它与一台主计算机之间的通信应该被认为是一台计算机与另一台计算机的通信，而不是主计算机与它的外围设备之间的通信。这对于正确理解PMAC非常重要的。作为与一台计算机，PMAC具有以下基本功能：
⑴执行运动程序。
⑵执行PLC程序。
⑶伺服环更新。
⑷换向更新。